在本教程中，我将向您展示我如何构建基于Arduino的3D电线弯曲机。这实际上是典型的机电调谐系统，因为它涉及机械，电气和计算机工程。因此，我相信许多工程学生或任何新的机电一体化的人发现这个项目有趣。

还有另一个坐直电机，称为Z轴，实际上使机器能够创建三维形式。当然，机器的大脑是一个Arduino板，与其他电子元件一起连接在定制设计的PCB上。必威lol

在程序方面，我做了一些定制功能来制作各种形状，比如一个星形，一个立方体，一个简单的支架，还有一个手动模式，我们可以通过串口显示器输入命令来制作线形。

DIY 3D电线弯曲机3D模型

和往常一样，我开始使用3D建模软件制作项目。你可以下载下面的3D模型。

设计灵感：YouTube视频

扎实的作品：

Arduino 3D折线机Solidworks文件

1文件(年代)5.04 MB

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步文件:

Arduino 3D折线机STEP文件

1文件(年代)4.63 MB

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3D打印的STL文件：

Arduino 3D电线弯曲机STL文件

1文件(年代)348.55 KB

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对于一些零件，如齿轮，轴承枕块和一些轴联轴器，我使用3D打印机来制作它们。这些零件用于3D打印的STL文件可以从上面的文件中下载。

也可以看看

用于初学者和爱好者的最好的3D打印机

我的新款3D打印机，CREALIS CR-10，做得很好，并以优质的质量印刷零件。这是一个链接这个3D打印机如果您想检查出来。

制作弯丝机

我继续准备其他部分，我使用了MDF和胶合板。所以一旦我从3D模型中提取出所有的尺寸，我就用圆锯把碎片切成合适的尺寸。我使用了8毫米的中密度纤维板和18毫米的胶合板。一旦我把它们准备好了，我就开始组装。首先，我用两块中密度纤维板和四根胶合板柱子做了基础。为了固定它们，我用了木胶和一些螺丝。

接下来，在顶部面板上，我用约8 mm螺栓和螺母连接了3D印花轴承枕块。我们可以在此发现我在顶部和枕头块之间添加了3 mm刻度MDF板，以便我得到适当的高度。现在在这些块中，我们可以适合6202轴承。

它们的外径是35毫米，内径是15毫米。现在，通过这些轴承，我们需要插入一个15毫米的空心轴，这样电线就可以通过它。这个轴实际上是z轴，它使弯曲机构能够绕着金属丝旋转，从而形成三维形式。我用了一个铜管的目的，它的长度需要大约30厘米。

在两个轴承之间，我还插入了3D印刷齿轮，模块为1.5和30齿。齿轮具有定制设计插槽，我们可以插入M3螺母，然后使用M3螺栓，我们可以将齿轮拧紧到轴上。

接下来，我们需要安装z轴步进电机。为此，我3D打印了一个定制安装支架。所以我用M3螺栓将步进器固定在支架上，然后将18个齿齿轮插入到电机轴上。我使用相同的方法，以确保齿轮轴如前所示。

然后使用一个6毫米的钻头，我做了两个孔在上面安装支架将被固定。我们可以注意到支架而不是孔，有插槽，使两个齿轮适当地配对。

我继续安装步进电机以供进给器机制。该电机将直接安装在顶板上，因此我钻了适当的孔。然后使用四个螺栓，我将步进到板上固定，如果你想知道那些坚果在这里做了什么，他们实际上充当距离螺母，因为我所拥有的螺栓较长并且不能融入电机线程。

所以现在在这台步道的轴上，我们需要插入馈线。为此目的，我3D打印了一种定制轴联接器，在其上插入铜管，实际上是进料器的接触表面。

然后在电机的另一边，我插入了一个杠杆，在它上面我附加了一个轴承，它将压在馈线上。为了获得足够的抓地力，使馈线可以移动电线，我将附上一块带有t型螺母的胶合板，然后使用一个螺栓，我们将能够控制馈线的抓地力。

下一步是制作钢丝矫直系统。使用三个M8螺栓，我固定了一块胶合板，我之前根据3D模型钻孔。现在我在上面插入滚轴。我做了滚轮轴承和3D打印槽外圈。

这边有三个滚轴，那边有两个滚轴。在另一边，我在胶合板上做了一个槽，以便螺栓保持同块齐平。现在只用两个螺栓，我们可以对两个边，并使用螺母，我们可以适当地拧紧矫直器。

一旦完成了这一步，我在前后添加了两块胶合板，其直挺器将用作电线导线。

好了，现在我们可以继续制作金属丝弯曲装置了。首先在一块中密度纤维板上，我们需要连接弯管机电机。在此之前，我需要对MDF进行一些塑形，因此使用手锯、压板锯和锉刀，我很容易就得到了想要的形状。然后使用38毫米的孔锯，我做了一个更大的步进，我们将用于弯曲，NEMA 23步进电机的开口。我还钻了一些较小的孔需要附加其他部分。

我用M4螺栓和螺母固定了NEMA 23步进器，在其输出轴上，我附上了一个2.5和18齿的模块齿轮。这个齿轮将与更大的30齿齿轮，这是一个定制设计的齿轮与集成板安装一个MG996R伺服。这个伺服将移动齿条和小齿轮机构，这实际上是一个销，将弹出的齿轮，它将服务于弯曲的电线。使用5分钟的环氧树脂I固定一个齿轮上的轴承，也添加了一块铜管到机架上，这将是接触表面时弯曲的电线。

在环氧树脂干燥后，我配对的两个齿轮通过固定较大的齿轮在地方与M8螺栓和螺母。然后我插入机架和伺服在放置，并确保它使用螺丝提供在伺服包。然后我将小齿轮固定在伺服用两个M3螺栓和螺母的圆角上。

最后，我把喇叭连接到伺服，并与此弯曲机构完成。

现在剩下的事情是将弯曲弯曲到z轴。我用两个3D印刷轴夹子确实如此。首先，我使用M6螺栓和螺母将它们固定在弯曲板上，然后将它们插入Z轴。我将两个螺母插入到位，并使用螺栓将夹紧拧紧到轴上。所以现在所有移动部件都正常工作。

实际上有两个更小的细节要添加。这是电线出来的轴上的3毫米喷嘴。

在Bender的底部，我放置了一个微限位开关，该开关将用于设置弯曲件的初始位置。

就是这样，我们的3D电线弯曲机几乎完成了。我差不多说，因为现在我们需要将Live Live到这款机器，或连接电子组件并编程它。必威lol

线路图

这是这个项目的电路图。

因此，三台步进电机使用三个DRV8825步进驱动器进行控制。为步进器和整个项目供电，我们将使用至少3A电流速率的12V电源。

为伺服供电，我们可以使用来自Arduino的5V，但MG996R伺服可能耗电，Arduino的5V稳压器可能无法处理。因此，我决定使用一个单独的5V稳压器，LM7805，这足以为这个项目的伺服供电。还有一个极限开关的弯管有一个拉起电阻，它连接到Arduino板的数字引脚。

你可以从下面的链接获得这个项目所需的组件:

• 步进电机 - NEMA 17 .........亚马逊/Banggood/aliexpress.
• 步进电机 - Nema 23 ...... ..亚马逊/Banggood/aliexpress.
• DRV8825步进驱动器...... ...... ......亚马逊/Banggood/aliexpress.
• 微限制开关.......... .........亚马逊/Banggood/aliexpress.
• 12 v 2适配器 ...........................亚马逊/Banggood/aliexpress.
• 电源插孔……………。…………。……亚马逊/Banggood/aliexpress.
• Arduino Board ...........................亚马逊/Banggood/aliexpress.

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PCB设计

接下来，为了摆脱布线混乱和保持电子元件组织，我设计了一个定制的PCB使用EasyEDA免费在线电路设计软件。必威lol电路有很多连接，所以我同时使用了顶层和底层来组织它们。我还添加了用于选择步进器分辨率的引脚，添加了一个限制开关连接，并提供了来自Arduino的额外数字和模拟引脚，以防我们需要它们。

这里有一个链接到PCB设计的项目文件。因此，一旦完成了这种设计，我就会生成制造PCB所需的Gerber文件。

格柏文件：

Gerber_Automatic 3D电线弯曲机PCB

1文件(年代)77.29 KB

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然后我从JLCPCB订购PCB它实际上是这个项目的赞助商。

在这里，我们可以简单地拖放Gerber文件并一旦上传，我们可以在Gerber Viewer中查看我们的PCB。如果一切都正确，那么我们可以继续，选择我们为PCB的属性，然后我们可以以合理的价格订购我们的PCB。请注意，如果它是jlcpcb的第一个订单，您只需2美元即可获得10台PCB即可。

几天后，PCB已经到了。PCB的质量很大，一切都与设计完全相同。

所以现在我们可以继续前进并将电子组件安装到PCB上。必威lol我开始焊接针头标头到PCB。这使得能够在需要时更容易地连接和断开组件。至于较小的部件，如电容器，电阻器，电压调节器和接线端子，我将它们直接焊接到PCB上。

一旦完成了这一步，现在我们就可以将步进驱动程序和Arduino插入到位。然后，我们需要将电源插头和电源开关连接到端子块，将电缆连接到一侧的步进电机，并将其连接到另一侧的PCB。伺服连接到数字引脚编号2，并随来自LM7805电压调节器的5V供电。最后，我们可以通过将驱动程序下方的分辨率引脚连接来选择步进分辨率。

我决定使用16步分辨率，所以我们需要连接正确的引脚，而不是中间的，如上图所示。所以电子元件现在准备好了，我们可以继续编写弯丝机的程序。

Arduino代码3D线折弯机项目

由于代码更长，因此为了更好地理解，我将在每个部分的描述中发布程序的源代码。并且在本文的末尾，我将发布完整的源代码。

为了控制步进电机，我将使用AccelStepper库，作者Mike McCauley。所以我们需要包括这个库，以及控制伺服电机的伺服库。然后，我们需要定义步进器连接到的引脚和下面程序所需的一些变量。

#include  #include  #define limitSwitch 11 //定义步进电机和引脚将使用AccelStepper馈线步进(1,5,6);// (Type:driver, STEP, DIR)AccelStepper benderStepper(1,9,10);伺服servo01;String dataIn = "";String manualStatus = "";Int count = 0;int经销;

在设置部分，我们设置伺服或弯曲销的初始位置，也设置弯曲机齿轮的初始位置。这是通过限位开关来完成的。步进器旋转向开关，一旦它被压下，电机开始计数从零和位置自身为零度，准备弯曲。

void setup() {Serial.begin(9600);pinMode (limitSwitch INPUT_PULLUP);servo01.attach (2);servo01.write (40);//初始位置，折弯销向上//步进电机最大速度进给步进. setmaxspeed (2000);zAxisStepper.setMaxSpeed (2000);benderStepper.setMaxSpeed (2000);// home while (digitalRead(limitSwitch) != 0) {benderStepper.setSpeed(1200);benderStepper.runSpeed ();benderStepper.setCurrentPosition (0); // When limit switch pressed set position to 0 steps } delay(40); // Move 1400 steps from the limit switch to starting position while (benderStepper.currentPosition() != -1400) { benderStepper.setSpeed(-1200); // if negative rotates anti-clockwise benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); }

现在在循环部分中，我们等待来自串行监视器的命令。如果我们键入手动，我们将进入手动弯曲模式或者我们键入例如star，将执行start（）自定义功能，并且机器将自动为我们制作星形形式。

void循环（）{string mode = serial.readstring（）;if（mode.startswith（“手册”））{手动（）;}如果（mode.startswith（“星星”））{star（）;}如果（mode.startswith（“立方体”））{cube（）;}如果（mode.startswith（“ack”））{task（）;}}

让我们来看看这个自定义函数。

void star（）{while（count！= 5）{int feed = 38;// mm int feeddistance = feed * 48;// 48-展示映射mm值到步进显示移动的步骤数（feedersepper.currentposition（）！= efferdistance）{//运行直到它到达距离值FeederStepper.setpeed（1200）;feederStepper.run ();} feederStepper.setCurrentPosition (0);//将当前位置重置为0 servo01.write（40）;//将BENDER引脚设置延迟（200）;int angleconst = 18;//角度常数//在（benderstepper.currentposition（）！= -52 * angleconst）{benderstepper.setspeed（-700）时弯曲52度Benderstepper.Run（）; } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Go back 52 degrees to initial position while (benderStepper.currentPosition() != 52 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Feed the same distance again while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); servo01.write(130); // Set the bender pin down delay(200); // Set bender to new initial position, for bending in the other direction while (benderStepper.currentPosition() != -42 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(200); servo01.write(40); // Bender pin up delay(200); while (benderStepper.currentPosition() != 105 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(50); while (benderStepper.currentPosition() != -63 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-1200); benderStepper.run(); } delay(100); servo01.write(130); benderStepper.setCurrentPosition(0); count++; } }

所以在这里，我们进入了一个循环，循环执行了5次，因为明显的明星有5分。我们首先设置馈送值，或者这是多少电线以毫米为送入。然后将该值乘以48，这将馈送值转换为步进电机移动的适当步骤。然后使用RUN（）函数，我们将馈线电机旋转，速度由setSpeed（）功能设置。当达到上述馈电值时，我们会停止，并且在此之后我们将步进零的当前位置值设置为之后。

int feed = 38;// mm int feeddistance = feed * 48;// 48-展示映射mm值到步进显示移动的步骤数（feedersepper.currentposition（）！= efferdistance）{//运行直到它到达距离值FeederStepper.setpeed（1200）;feederStepper.run ();} feederStepper.setCurrentPosition (0);//将当前位置重置为0

下一步我们将金属丝弯曲52度。这是通过类似的方式如上所述。这里我们还有一个角常数乘以期望的角度。一旦电机达到该值，电机停止，重置其当前位置为0，然后在相反的方向运行相同的步数，这实际上返回电机到其初始位置。

//（Benderstepper.CurrentPosition（）！= -52 * AngleConst）{benderstepper.setspeed（-700）;Benderstepper.Run（）;} benderStepper.setCurrentPosition (0);延迟(100);//返回52度（benderstepper.currentposition（）！= 52 * angleconst）{benderstepper.setspeed（1200）;Benderstepper.Run（）;} benderStepper.setCurrentPosition (0);延迟（100）;

然后，我们再次喂养相同的电线长度，我们将销钉放在下来，使得弯管可以移动到新的初始位置，用于沿另一个方向弯曲。然后升高弯针，因此我们在相反方向上弯曲线105度。命令重复5次，这就是我们获得明星形式的方式。

以类似的方式如上所述，我们使立方体形状或实际上我们可以提出的任何其他形状。至于手动模式，命令的工作原理是相同的，除了我们有很少的线路读取来自串行监视器的命令。例如，为了喂养电线，我们需要键入“f”，加上距离以毫米为单位，对于弯曲线，我们需要键入“b”，加上角度的角度，以及旋转z轴，我们需要要键入“z”，请加上角度。

if（datain.startswith（“f”））{datains = datain.substring（1，datain.length（））;//读取提要值dist = dataInS.toInt();serial.print（“Feed”）;并同时(经销);serial.println（“mm导线”）;Dist = Dist * 48;while (feedstep . currentposition () != dist) {feedstep . setspeed (1200);feederStepper.run ();} feederStepper.setCurrentPosition (0);延迟(100); }

这就是我制作的程序的方式，但当然，可以编码许多其他方式。以下是此3D电线弯曲机的完整Arduino代码：

/ * Arduino 3D电线弯曲机由Dejan Nedelkovski www.howtomechatronics.bet188官方网站com图书馆 -  Accelstepper由Mike McCauley：http：//www.aircepayce.com/mikem/arduino/accelstepper/index.html * / #include #include  #define limitswitch 11 //定义步进电机和引脚将使用Accelstepper Feederstepper（1,5,6）;// (Type:driver, STEP, DIR)AccelStepper benderStepper(1,9,10);伺服servo01;String dataIn = "";String manualStatus = "";Int count = 0;int经销;void setup() {Serial.begin(9600); pinMode(limitSwitch, INPUT_PULLUP); servo01.attach(2); servo01.write(40); // Initial position, bending pin up // Stepper motors max speed feederStepper.setMaxSpeed(2000); zAxisStepper.setMaxSpeed(2000); benderStepper.setMaxSpeed(2000); // Homing while (digitalRead(limitSwitch) != 0) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.runSpeed(); benderStepper.setCurrentPosition(0); // When limit switch pressed set position to 0 steps } delay(40); // Move 1400 steps from the limit switch to starting position while (benderStepper.currentPosition() != -1400) { benderStepper.setSpeed(-1200); // if negative rotates anti-clockwise benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); } void loop() { String mode = Serial.readString(); if (mode.startsWith("manual")) { manual(); } if (mode.startsWith("star")) { star(); } if (mode.startsWith("cube")) { cube(); } if (mode.startsWith("stand")) { stand(); } } void star() { while (count != 5) { int feed = 38; // mm int feedDistance = feed * 48; // 48- constats that map the mm value to number of steps the stepper show move while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { // run until it reaches the distance value feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); // reset the current position to 0 servo01.write(40); // Set the bender pin up delay(200); int angleConst = 18; // angle constant // Bend the wire 52 degrees while (benderStepper.currentPosition() != -52 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Go back 52 degrees to initial position while (benderStepper.currentPosition() != 52 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Feed the same distance again while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); servo01.write(130); // Set the bender pin down delay(200); // Set bender to new initial position, for bending in the other direction while (benderStepper.currentPosition() != -42 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(200); servo01.write(40); // Bender pin up delay(200); while (benderStepper.currentPosition() != 105 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(50); while (benderStepper.currentPosition() != -63 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-1200); benderStepper.run(); } delay(100); servo01.write(130); benderStepper.setCurrentPosition(0); count++; } } void cube() { int feed = 40; // mm int feedDistance = feed * 48; int angleConst = 16; // Step 1 while (count != 3) { while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != -90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != 90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); count++; } count = 0; // Step 2 while (zAxisStepper.currentPosition() != 88 * angleConst) { zAxisStepper.setSpeed(500); zAxisStepper.run(); } zAxisStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); //Step 3 while (count != 2) { while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != -90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != 90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); count++; } count = 0; // Step 4 while (zAxisStepper.currentPosition() != 85 * angleConst) { zAxisStepper.setSpeed(500); zAxisStepper.run(); } zAxisStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Step 5 servo01.write(130); delay(200); while (benderStepper.currentPosition() != -42 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); while (count != 3) { delay(100); servo01.write(40); delay(200); // Step 6 while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != 90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != -90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); count++; } count = 0; } void stand() { int feed = 20; // mm int feedDistance = feed * 48; int angleConst = 16; // Step 1 while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != -90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != 90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Step 2 while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != -70 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != 70 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Step 3 feed = 80; // mm feedDistance = feed * 48; while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Step 4 servo01.write(130); delay(200); while (benderStepper.currentPosition() != -42 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); servo01.write(40); delay(200); while (benderStepper.currentPosition() != 108 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != -66 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); //Step 5 servo01.write(130); delay(200); // Step 6 feed = 80; // mm feedDistance = feed * 48; while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); servo01.write(40); delay(200); // Step 7 while (zAxisStepper.currentPosition() != -90 * angleConst) { zAxisStepper.setSpeed(-500); zAxisStepper.run(); } zAxisStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Step 8 while (benderStepper.currentPosition() != -90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != 90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Step 6 feed = 45; // mm feedDistance = feed * 48; while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); // Step 10 while (benderStepper.currentPosition() != -90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != 48 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Step 11 while (zAxisStepper.currentPosition() != 90 * angleConst) { zAxisStepper.setSpeed(500); zAxisStepper.run(); } zAxisStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); feed = 80; // mm feedDistance = feed * 48; while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); // Step 12 while (benderStepper.currentPosition() != 110 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != -68 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); //Step 13 servo01.write(130); delay(200); feed = 80; // mm feedDistance = feed * 48; while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); servo01.write(40); delay(200); // Step 14 while (benderStepper.currentPosition() != -70 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != 70 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); //Step 15 feed = 25; // mm feedDistance = feed * 48; while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Step 16 while (benderStepper.currentPosition() != -90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != 90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Step 17 while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); } void manual() { int sign; String dataInS; int angle; int angleConst; Serial.println(" // MANUAL MODE //"); while (!dataIn.startsWith("end")) { servo01.write(130); delay(200); dataIn = Serial.readString(); if (dataIn.startsWith("f")) { dataInS = dataIn.substring(1, dataIn.length()); // reads the feed value dist = dataInS.toInt(); Serial.print("Feed "); Serial.print(dist); Serial.println("mm wire."); dist = dist * 48; while (feederStepper.currentPosition() != dist) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); } if (dataIn.startsWith("b")) { if (dataIn.charAt(1) == '-') { dataInS = dataIn.substring(2, dataIn.length()); ///reads the angle value angle = dataInS.toInt(); Serial.print("Bend -"); Serial.print(angle); Serial.println(" degrees."); angleConst = 16; // Set "negative" bending initial position while (benderStepper.currentPosition() != -43 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); servo01.write(40); delay(200); // Bend the wire while (benderStepper.currentPosition() != angle * angleConst) { benderStepper.setSpeed(700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != (-1) * angle * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); servo01.write(130); delay(200); // Get back to original "positive" bending initial poistion while (benderStepper.currentPosition() != 43 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); } else { dataInS = dataIn.substring(1, dataIn.length()); angle = dataInS.toInt(); Serial.print("Bend "); Serial.print(angle); Serial.println(" degrees."); angleConst = 16; servo01.write(40); delay(200); while (benderStepper.currentPosition() != (-1) *angle * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != angle * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); } dataInS = dataIn.substring(2, dataIn.length()); angle = dataInS.toInt(); angleConst = 16; while (benderStepper.currentPosition() != sign * angle * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != sign * angle * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); } // Z-Axis Control if (dataIn.startsWith("z")) { if (dataIn.charAt(1) == '-') { dataInS = dataIn.substring(2, dataIn.length()); angle = dataInS.toInt(); Serial.print("Move Z-Axis -"); Serial.print(angle); Serial.println(" degrees."); angleConst = 16; while (zAxisStepper.currentPosition() != angle * angleConst) { zAxisStepper.setSpeed(500); zAxisStepper.run(); } zAxisStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); } else { dataInS = dataIn.substring(1, dataIn.length()); angle = dataInS.toInt(); Serial.print("Move Z-Axis "); Serial.print(angle); Serial.println(" degrees."); angleConst = 16; while (zAxisStepper.currentPosition() != (-1) *angle * angleConst) { zAxisStepper.setSpeed(-500); zAxisStepper.run(); } zAxisStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); } } manualStatus = dataIn; } }

最后我想指出的是，弯丝机的线材矫直系统实际上并没有像它应该的那样工作，因为如果我再拧紧的话，给料机就会失去抓地力，线材也不会移动。

为了解决这个问题，您可以尝试使用不同的更强大的材料而不是铜管或制作不同的馈线系统。

这就是它。我希望你喜欢这个视频，并学到一些新的东西。欢迎在评论区提出任何问题，并查看我的Arduino项bet188me目集合。